FANUC सरल सिंक्रोनस नियंत्रण: दोनों अक्षों को समान कमांड मिले, फिर भी स्थिति अंतर क्यों हो सकता है?
15/150-B के सरल सिंक्रोनस नियंत्रण से दोनों अक्षों की साझा लैग और आपसी स्थिति अंतर की तुलना करें। तीन डेटा समूह बताते हैं कि समान कमांड, समान फ़ॉलोइंग एरर और यांत्रिक सिंक्रोनाइज़ेशन सटीकता अलग आकलन हैं।
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दो सर्वो मोटर को एक ही समय समान मूवमेंट कमांड मिलने से लक्ष्य समान हो सकता है, लेकिन इससे अकेले वास्तविक स्थितियाँ हमेशा समान रहना साबित नहीं होता। सिंक्रोनाइज़ेशन का विश्लेषण करते समय पहले पहचानें कि सिस्टम किस तंत्र का उपयोग करता है।
“सरल सिंक्रोनस” में सभी सिंक्रोनाइज़ेशन जाँच शामिल नहीं हैं
FANUC 15/150-MODEL B विवरण मैनुअल B-62082E/04, §20.7, पृष्ठ 177 (निर्माता के मैनुअल की सार्वजनिक प्रति) के अनुसार, सरल सिंक्रोनस नियंत्रण मास्टर अक्ष का मूवमेंट कमांड मास्टर और स्लेव दोनों सर्वो मोटर को एक साथ भेजता है। लेकिन यह आधारभूत फ़ंक्शन स्वयं दोनों अक्षों का स्थिति अंतर लगातार तुलना करने वाला सिंक्रोनाइज़ेशन त्रुटि कम्पेन्सेशन और अलार्म नहीं देता। यहाँ मास्टर और स्लेव फ़ीड अक्ष हैं, कटिंग स्पिंडल नहीं।
उसी पुस्तक के §20.11, पृष्ठ 180 में सरल सिंक्रोनस स्थिति विचलन जाँच अलग है: दोनों अक्षों के एरर काउंटर का अंतर सेट मान से बढ़ने पर OT अलार्म, स्टॉप और आउटपुट सिग्नल हो सकता है। इसलिए §20.7 के मूल फ़ंक्शन और अलग कॉन्फ़िगर की गई विचलन जाँच में अंतर करें। इससे किसी खास मशीन में जाँच बिल्कुल नहीं होने का निष्कर्ष नहीं निकलता, न यह कि एकल सर्वो अक्ष की अपनी सुरक्षा नहीं है।
एकल अक्ष फ़ॉलोइंग अंतर और दोनों अक्षों का सापेक्ष अंतर
स्वनिर्मित मॉडल मानता है कि दोनों अक्षों के निर्देशांक एक ही आधार पर संरेखित हैं, अतिरिक्त कम्पेन्सेशन नहीं है और साझा कमांड स्थिति C=100.000 mm है। मास्टर की वास्तविक स्थिति M और स्लेव की S लें। eM=C−M तथा eS=C−S परिभाषित करने पर दोनों पक्षों का स्थिति अंतर d=M−S=eS−eM है।
| अवस्था | M | S | eM、eS | d |
|---|---|---|---|---|
| समान लैग | 99.950 | 99.950 | 0.050、0.050 | 0 mm |
| अलग लैग | 99.970 | 99.960 | 0.030、0.040 | 0.010 mm |
| विपरीत दिशाओं में त्रुटि | 100.020 | 99.980 | −0.020、0.020 | 0.040 mm |
पहली पंक्ति में दोनों अक्षों के बीच अंतर नहीं है, लेकिन दोनों लक्ष्य तक नहीं पहुँचे हैं। तीसरी पंक्ति में प्रत्येक अक्ष की त्रुटि का परिमाण केवल 0.020 mm है, फिर भी दोनों पक्षों का अंतर 0.040 mm है। इसलिए एक औसत त्रुटि बताना या केवल छोटी एकल-अक्ष त्रुटि देखना दोनों पक्षों के अंतर का विकल्प नहीं है।
एक ही अंतर का यांत्रिक अर्थ क्या हो सकता है
केवल ज्यामितीय समझ के लिए आदर्श क्रॉसबीम लें। दोनों समर्थन बिंदुओं की दूरी 2000 mm और फ़ीड दिशा में अंतर 0.040 mm हो, तो छोटा झुकाव कोण लगभग 0.040/2000=20 माइक्रोरेडियन, अर्थात लगभग 0.001146° है। यह किसी गैन्ट्री मशीन का अनुमत झुकाव नहीं है। वास्तविक संरचना में मरोड़, प्रत्यास्थता और आंतरिक बल भी होते हैं; इस कोण से बल-संबंधी सुरक्षा नहीं आँक सकते।
रिकॉर्ड की तुलना एक ही समय और निर्देशांक परिभाषा से होनी चाहिए
यदि M पिछले नमूने और S अगले नमूने से लिया गया हो, तो गति के दौरान समय अंतर भी स्थानिक अंतर जैसा दिख सकता है। उदाहरण के लिए, 10 mm/s गति और 2 ms समय अंतर से 0.020 mm का आभासी अंतर बनता है। यह सैंपलिंग उदाहरण ऊपर के नियंत्रण फ़ंक्शन से अलग है; रिकॉर्ड तुलना में यह मापन कारण हटाना आवश्यक है।
इसलिए साझा लक्ष्य, दोनों पक्षों का फ़ीडबैक और टाइमस्टैम्प अलग सुरक्षित रखें, फिर साझा तथा सापेक्ष त्रुटि पहचानें। यांत्रिक रूप से जुड़ी दो-ड्राइव संरचना में इस उदाहरण के आधार पर खुद एक पक्ष अकेले न चलाएँ और सिंक्रोनाइज़ेशन पैरामीटर न बदलें। अन्य नियंत्रण तंत्र देखें OPTION अनुभाग।