FANUC टॉर्क-लिमिट स्किप: दर्ज स्थिति हमेशा यांत्रिक संपर्क बिंदु क्यों नहीं होती?
30i-A के टॉर्क-लिमिट स्किप में कमांड स्थिति, वास्तविक स्थिति और फ़ॉलोइंग एरर का विश्लेषण। एक ही संपर्क बिंदु के दो आदर्श रिकॉर्ड बताते हैं कि स्थिति के अंतर को सीधे पार्ट के आकार का बदलाव क्यों नहीं मान सकते।
विषय सूची
टॉर्क-लिमिट स्किप से प्राप्त निर्देशांक को सीधे पार्ट का संपर्क स्थान मानने पर परिणाम में सर्वो का फ़ॉलोइंग एरर शामिल हो सकता है। सवाल केवल दर्ज दशमलव अंकों की संख्या का नहीं, बल्कि इस बात का भी है कि सहेजी गई स्थिति की परिभाषा क्या है।
यांत्रिक गति रुकने के बाद भी कमांड स्थिति बदल सकती है
स्रोत 30i/31i/32i-A सामान्य उपयोगकर्ता मैनुअल B-63944EN/03, §4.22, पृष्ठ 145–147 (निर्माता के मैनुअल की सार्वजनिक प्रति) के अनुसार, संपर्क से यांत्रिक गति रुकना और टॉर्क सीमा तक पहुँचकर ब्लॉक समाप्त होना एक ही क्षण नहीं हैं; बीच के समय में CNC स्थिति कमांड संचित करता रह सकता है। यह लेख अधिकतम 20 अक्ष वाले सिस्टम के स्किप स्थिति चर #5061–#5080 का उपयोग करता है; उसी पुस्तक में 20 से अधिक अक्ष वाले सिस्टम के लिए #100151–#100182 हैं। दर्ज मान में सर्वो त्रुटि का कम्पेन्सेशन है या नहीं, यह फ़ंक्शन की कॉन्फ़िगरेशन पर निर्भर करता है। यह नहीं मानना चाहिए कि हमेशा बिना कम्पेन्सेशन वाला कमांड मान सहेजा जाता है या मान हमेशा वास्तविक संपर्क बिंदु के बराबर होता है।
एक ही संपर्क बिंदु के दो अलग रिकॉर्ड हो सकते हैं
आगे दिया गया एक-आयामी आदर्श मॉडल इस लेख का स्वनिर्मित उदाहरण है, साइट पर लिया गया माप नहीं। कठोर संपर्क बिंदु A=100.000 mm मानें और दोनों प्रयासों में यांत्रिक भाग A पर ही रुकता है। स्किप होने तक आंतरिक कमांड स्थिति B क्रमशः 100.080 और 100.140 mm तक पहुँच जाती है। यहाँ फ़ॉलोइंग अंतर E=B−A परिभाषित किया गया है; धनात्मक चिह्न का अर्थ है कि कमांड आगे है।
| आदर्श रिकॉर्ड | वास्तविक स्थिति A | कमांड स्थिति B | परिभाषित अंतर E | B−E |
|---|---|---|---|---|
| पहली बार | 100.000 | 100.080 | 0.080 | 100.000 mm |
| दूसरी बार | 100.000 | 100.140 | 0.140 | 100.000 mm |
दो B रिकॉर्ड में 0.060 mm का अंतर है, लेकिन संपर्क स्थिति बिल्कुल समान है। यदि रिकॉर्डिंग चैनल में यह संचित कमांड भाग शामिल है, तो उसके अंतर से सीधे पार्ट में बदलाव निकालना गलत निष्कर्ष देगा। तालिका का B−E केवल कम्पेन्सेशन का अर्थ समझाने वाली सर्वसमिका है; यह किसी FANUC चर में सुधार मान लिखने का प्रोग्राम नहीं है।
हर रिकॉर्ड से त्रुटि दोबारा क्यों नहीं घटानी चाहिए
यदि दर्ज मान पहले ही कम्पेन्सेट किया गया है, तो E दोबारा घटाने से दोहरा सुधार होगा। यदि त्रुटि और स्थिति अलग-अलग क्षणों की हैं, तो B−E भी एक ही अवस्था का प्रतिनिधित्व नहीं करेगा। दो रिकॉर्ड की तुलना से पहले चर की परिभाषा, कम्पेन्सेशन की अवस्था और नमूना लेने का समय समान आधार पर लाएँ; केवल डिस्प्ले की इकाई माइक्रोमीटर कर देना पर्याप्त नहीं है।
यह विश्लेषण की एक सामान्य भूल भी समझाता है: “पहुँचने की गति घटाने के बाद रिकॉर्ड अधिक स्थिर हो गए” देखने से केवल यह पता चलता है कि उस डेटा पर गति प्रक्रिया का प्रभाव था। इससे अकेले यह साबित नहीं होता कि पोज़िशनिंग की पुनरावृत्ति या मापन सटीकता किसी निश्चित मान तक पहुँच गई है।
स्थिति कम्पेन्सेशन, बल से हुई विकृति का कम्पेन्सेशन नहीं है
ऊपर का मॉडल पार्ट, फ़िक्स्चर और ट्रांसमिशन को कठोर पिंड मानता है। वास्तविक संपर्क में प्रत्यास्थ विकृति, घर्षण, बैकलैश और संपर्क कठोरता के अंतर होते हैं। कमांड और फ़ीडबैक के बीच का अंतर सही ढंग से हटाने के बाद भी संपर्क बल से हुई विकृति बच सकती है। इसलिए टॉर्क-लिमिट स्किप के डेटा की व्याख्या और मापक का कैलिब्रेशन दो अलग कार्य हैं।
यह लेख मशीन निर्माता की योजना के अनुसार पहले से कॉन्फ़िगर किए गए फ़ंक्शन को समझाता है; इसमें दबाने का बल, टॉर्क थ्रेशोल्ड या परीक्षण हेतु संपर्क कराने के चरण नहीं दिए गए हैं। मुख्य प्रश्न है: “यह स्थिति किस क्षण और किस निर्देशांक स्तर को दर्शाती है?” संबंधित सामग्री देखें OPTION अनुभाग।