Sai số gá đặt phôi FANUC G54.4: vì sao không thể cộng trực tiếp COMMON với dữ liệu riêng?

Hai nhóm sai số gá đặt chỉ vài chục micromét nhưng cộng trực tiếp vẫn có thể làm sai hướng bù. Với máy năm trục có bàn xoay, số liệu sai số còn gắn với tư thế bàn lúc đo. Bỏ qua điều kiện này tương đương cộng các thành phần thuộc những hướng khác nhau trong cùng một cột.

COMMON có hệ tham chiếu chung, không phải gốc dùng chung thông thường

Sổ tay vận hành FANUC 30i/31i/32i-A B-63944EN/03, §15.5 trang 400–401 (bản sao công khai của tài liệu gốc nhà sản xuất) quy định: dữ liệu sai số gá đặt phôi G54.4 gồm COMMON số 00 kết hợp với dữ liệu riêng số 01–07; COMMON không cung cấp sai số góc quay. Với máy năm trục kiểu bàn xoay hoặc kiểu kết hợp, nếu vị trí bàn lúc đo được đăng ký cho hai nhóm khác nhau, bộ điều khiển quy đổi về hệ tham chiếu có tọa độ máy của bàn xoay bằng không trước khi kết hợp sai số tịnh tiến. Máy phải có chức năng này và cấu hình động học tương ứng.

Một phản ví dụ phẳng có thể tính bằng tay

Phần sau chỉ minh họa lý do toán học phải quy về cùng hệ tham chiếu trước, không phải ví dụ về dấu trục C hay nhập dữ liệu trên máy thực. Giả sử hai hệ biểu diễn đo A, B có cùng gốc; các vectơ cơ sở B quay 90° theo quy tắc bàn tay phải so với A, và mọi sai số góc quay đều bằng không. Tịnh tiến COMMON trong A là (0.08,0.04) mm; các thành phần sai số riêng trong B là (0.03,−0.02) mm.

Hướng X của B biểu diễn trong A là +Y, còn hướng Y của B là −X. Vì vậy, sai số riêng đổi sang A là (0.02,0.03) mm, tổng đúng là (0.10,0.07) mm. Cộng thẳng hai cột của bảng gốc sẽ cho (0.11,0.02) mm: vectơ chênh lệch là (0.01,−0.05) mm, độ dài khoảng 0.05099 mm.

Cách tính	Kết quả trong hệ tham chiếu A
Chuyển đổi sai số riêng trước, rồi kết hợp	(0.10,0.07) mm
Nhầm thành phần trong B thành thành phần trong A	(0.11,0.02) mm

Đây không phải sai số làm tròn; giữ thêm chữ số thập phân cũng không sửa được sai hệ hướng. Chiều dương trục C, thứ tự các bàn xoay kết hợp và quan hệ giữa các gốc trên máy thực phải theo định nghĩa của máy; không chép trực tiếp ma trận 90° trên.

Vì sao góc lúc đo không chỉ là một ghi chú?

Một kết quả đo có thể dùng lại cần gồm “thành phần dịch chuyển + hệ tham chiếu biểu diễn + vị trí bàn xoay lúc đo”. Chỉ có thành phần mà thiếu tư thế sẽ khiến người dùng sau không biết dữ liệu đã được quy đổi hay chưa, thậm chí quay thêm một lần nữa. Khi so hai lần đo, trước tiên biểu diễn kết quả trong cùng hệ rồi mới tính hiệu; các cột cùng tên X, Y trên màn hình không thay thế được bước kiểm tra này.

Mô hình cố ý loại trừ sai số góc và các tâm quay khác nhau. Khi có các đại lượng đó, cần phép biến đổi vật rắn đầy đủ trong không gian, không được mở rộng ví dụ thành cộng từng cặp góc. Xem thêm tại chuyên mục OPTION.