MR-J4-A में कमांड और फीडबैक की गिनती अलग क्यों है: इलेक्ट्रॉनिक गियर और पाँच अंकों का डिस्प्ले

MR-J4-A पैनल पर संचित कमांड पल्स P और संचित फीडबैक पल्स C बराबर न हों, तो क्या इससे पल्स खोने या एनकोडर खराब होने की पुष्टि होती है? पहले दोनों की मापन स्थिति और पैमाना समझें। यह लेख Mitsubishi Electric SH(NA)030107ENG-V (नवंबर 2025) पर आधारित है और 100 W या अधिक के MR-J4-_A_(-RJ), रोटरी सर्वो मोटर तथा सेमी-क्लोज्ड-लूप पोजिशन कंट्रोल तक सीमित है। इसमें सुरक्षित तरीके से प्राप्त पुराने रिकॉर्ड का विश्लेषण है, नया मोशन कमांड देने का निर्देश नहीं।

1. चार डिस्प्ले अलग प्रश्नों के उत्तर देते हैं

चिह्न	परिभाषा और इकाई	मुख्य सीमा
P	संचित कमांड पल्स, pulse	पोजिशन कमांड इनपुट की गिनती, इलेक्ट्रॉनिक गियर CMX/CDV से गुणा होने से पहले
C	संचित फीडबैक पल्स, pulse	मोटर एनकोडर फीडबैक की गिनती; इसका पैमाना P के बराबर न मानें
E	ड्रूप पल्स, pulse	डेविएशन काउंटर का मान, एनकोडर पल्स इकाइयों में
n	कमांड पल्स आवृत्ति, kpulse/s	इलेक्ट्रॉनिक गियर से पहले की इनपुट आवृत्ति, सीधे मोटर गति नहीं

ये परिभाषाएँ §4.5.3 (4-27) में हैं। P कुल इनपुट कमांड, n उनकी आवृत्ति, C एनकोडर फीडबैक और E आंतरिक फॉलोइंग विचलन दर्शाता है। दोनों पर pulse लिखा होने से सीधे घटाव करना सही नहीं हो जाता। खास तौर पर P−C को वास्तविक E न मानें।

2. केवल PA06 और PA07 पढ़ना पर्याप्त नहीं

§5.2.1 (5-16) में PA06 इलेक्ट्रॉनिक गियर का अंश CMX और PA07 हर CDV है। उसी पृष्ठ पर PA21 का चयन भी दिया है: 0 सामान्य इलेक्ट्रॉनिक गियर, 1 प्रति चक्कर इनपुट कमांड पल्स के आधार पर संचालन, और 2 तथा 3 अलग संगतता मोड हैं। ये संख्याएँ PA21 के सबसे बाएँ हेक्साडेसिमल अंक के लिए हैं, पूरे पैरामीटर के लिए नहीं। इस पृष्ठ का फुटनोट स्पष्ट करता है कि मोड 3 (J2S संगतता) के लिए एम्प्लीफायर सॉफ्टवेयर संस्करण B3 या बाद का होना चाहिए; पूरे एम्प्लीफायर मॉडल और वास्तविक सॉफ्टवेयर संस्करण के अनुसार लागू होने की पुष्टि करें। इसलिए PA06=4 और PA07=1 पढ़ लेना सक्रिय अनुपात 4 होने का पर्याप्त प्रमाण नहीं है।

रिकॉर्डिंग के समय कौन-सा अंश चुना गया था, यह भी जाँचें। §3.6.1(4) (3-43) के अनुसार CM2/CM1 का 0/0 संयोजन PA06, 0/1 PC32, 1/0 PC33 और 1/1 PC34 चुनता है। मैनुअल के अनुसार चयन संकेत बदलते ही अंश बदल जाता है। यह सुविधा इस्तेमाल करने वाली मशीन में उसी समय के CM1/CM2 और संबंधित पैरामीटर सुरक्षित रखें, केवल मरम्मत के बाद का PA06 नहीं। डिस्प्ले बराबर करने के लिए संकेत न बदलें और इलेक्ट्रॉनिक गियर में बदलाव न करें।

3. स्पष्ट शर्तों वाला गिनती का उदाहरण

यह समझाने के लिए काल्पनिक उदाहरण है, वास्तविक मरम्मत या परीक्षण परिणाम नहीं। मान लें PA21 में सामान्य इलेक्ट्रॉनिक गियर की पुष्टि है, CM1/CM2 दोनों बंद हैं, PA06=4 और PA07=1 हैं। अवलोकन अवधि में अनुपात नहीं बदला, काउंटर रीसेट नहीं हुए, दिशा नहीं बदली और डिस्प्ले के ऊपरी अंक नहीं छिपे; दोनों रिकॉर्ड का आरंभ और अंत एक ही समय पर है।

यदि P में 2000 इनपुट पल्स की वृद्धि हुई, तो गियर के बाद कमांड वृद्धि 2000×4÷1=8000 एनकोडर पल्स इकाइयाँ है। C में भी 8000 की वृद्धि होने पर केवल मूल संख्याओं के अलग होने से “मोटर 6000 पल्स अधिक चली” नहीं कहा जा सकता। लेकिन कुल वृद्धि का मेल यह भी साबित नहीं करता कि पूरे मोशन में फॉलोइंग विचलन शून्य था। बीच के विचलन के लिए समान समय आधार पर E और संचालन रिकॉर्ड चाहिए; दो अंतिम कुल मान पूरी गति का इतिहास नहीं बताते।

अनुपात के अनुसार रूपांतरण के बाद भी किन्हीं दो संचित मानों का अंतर E नहीं है। दोनों डिस्प्ले अलग समय पर शून्य किए गए हो सकते हैं, और पृष्ठ हाथ से बदलना समकालिक सैंपलिंग नहीं है। रिपोर्ट में “एक ही अवधि की गिनती वृद्धि की तुलना” और “समकालिक विचलन रिकॉर्ड” को अलग रखें।

4. पाँच अंक ऊपरी अंकों को छिपाते हैं; जलते बिंदु भी महत्त्वपूर्ण हैं

§4.5.3 बताता है कि P, C और E ±99999 से अधिक गिन सकते हैं, लेकिन पैनल वास्तविक मान के केवल निचले पाँच अंक दिखाता है। अचानक छोटा मान आने से रीसेट की पुष्टि नहीं होती और पूरा विस्थापन नहीं निकाला जा सकता। उदाहरण के लिए धनात्मक कुल 99990 में 20 जोड़ने पर 100010 होता है; निचले पाँच अंक 00010 दिखेंगे। 10−99990 करने से धनात्मक वृद्धि 20 को गलती से बहुत बड़ा उलटा परिवर्तन मान लिया जाएगा। यह केवल डिस्प्ले नियम का अंकगणितीय उदाहरण है। यदि बीच की गति ज्ञात नहीं और केवल दो तस्वीरें हैं, तो पाँच अंकों की सीमा कितनी बार पार हुई, यह निश्चित नहीं किया जा सकता।

ऋणात्मक C, P की उलटी दिशा की गिनती और E के उलटी दिशा के पल्स के लिए मैनुअल ऊपरी चार अंकों के दशमलव बिंदुओं का जलना बताता है। तस्वीर में सभी LED खंड और बिंदु रखें; केवल पाँच अंक लिख लेना पर्याप्त नहीं। इन संकेतक बिंदुओं को सामान्य दशमलव विभाजक की तरह न पढ़ें।

शून्य करना भी प्रमाण नष्ट कर सकता है। मैनुअल के अनुसार SET से P और C के प्रदर्शित मान शून्य किए जा सकते हैं; §4.5.3 चयनित डेटा खोलने के लिए भी SET का उपयोग करता है, इसलिए बटन का काम मौजूदा स्क्रीन पर निर्भर है। यहाँ बटन दबाने का क्रम नहीं दिया जा रहा। पढ़ने से पहले स्क्रीन की स्थिति समझें और आसान तुलना के लिए मूल रिकॉर्ड शून्य न करें। रिकॉर्डिंग के दौरान रीसेट हुआ हो, तो कौन-सा काउंटर और किस समय, यह लिखें। उससे पहले और बाद की गिनती को एक ही आरंभ वाला लगातार रिकॉर्ड न मानें।

5. उचित सीमा वाला रखरखाव निष्कर्ष

• P और C का अनुपात अलग है: समान अवधि की वृद्धि की तुलना से पहले PA21, सक्रिय अंश और PA07 जाँचें। केवल अनुपात अलग होना एनकोडर बदलने का आधार नहीं है।
• P या C अचानक छोटा हुआ: निचले पाँच अंकों की सीमा, संकेत और दर्ज रीसेट घटनाओं को अलग करें। प्रमाण कम हो तो “ऊपरी अंक या गिनती का आरंभ अज्ञात” लिखें, दिशा बदलने की पुष्टि नहीं।
• P बदलता है लेकिन C स्थिर लगता है: पहले अलग अवलोकन समय और अदृश्य ऊपरी अंकों को ध्यान में लें, फिर उपलब्ध E, संचालन स्थिति और अलार्म रिकॉर्ड से जाँच करें। एक गिनती से एम्प्लीफायर, कंट्रोलर या यांत्रिक भाग को दोषी नहीं ठहराया जा सकता।
• E अभी भी असामान्य है: मूल मान, संकेत, संचालन चरण और पूरा अलार्म सुरक्षित रखें। प्रमाण में अंतर मिटाने के लिए गियर अनुपात न बदलें, गिनती साफ न करें और उपकरण रीसेट न करें।

हैंडओवर में एम्प्लीफायर और मोटर के पूरे मॉडल, सॉफ्टवेयर संस्करण, नियंत्रण मोड, प्रभावी PA21/PA06/PA07 और संबंधित PC32–PC34, अंश चयन बदलने पर CM1/CM2 की स्थिति, समय सहित मूल P/C/E/n रिकॉर्ड, काउंटर रीसेट, ज्ञात डिस्प्ले सीमा-पार घटनाएँ और गति के चरण रखें। अनुपात या गिनती का आरंभ न मिले तो स्पष्ट लिखें कि संख्यात्मक तुलना संभव नहीं है। इन काउंटरों से टेबल की वास्तविक पोजिशन सटीकता भी सिद्ध नहीं होती: सेमी-क्लोज्ड-लूप मोटर फीडबैक स्वतंत्र लोड-साइड मापन नहीं है।

सुरक्षा सीमा: केवल मौजूदा रिकॉर्ड और स्वीकृत साइट प्रक्रिया के अनुसार सुरक्षित रूप से पढ़ी जा सकने वाली जानकारी का उपयोग करें। ट्रायल मोशन, चालू सर्किट में वायरिंग, पैरामीटर लिखने या सुरक्षा बायपास करने का निर्देश नहीं है। P, C या E शून्य होने से पावर सर्किट का अलग होना या यांत्रिक ऊर्जा का समाप्त होना सिद्ध नहीं होता। रखरखाव आइसोलेशन योग्य कर्मी मशीन की प्रक्रिया और मैनुअल के सुरक्षा निर्देशों के अनुसार करें।

स्रोत: MR-J4-_A_(-RJ)/MR-J4-03A6(-RJ) सर्वो एम्प्लीफायर निर्देश मैनुअल, SH(NA)030107ENG-V (नवंबर 2025, अंग्रेज़ी मूल): §4.5.3, 4-23 और 4-27; §5.2.1, PA06/PA07, 5-16; §3.6.1(4), 3-43; §5.2.3, PC32–PC34, 5-50; परिशिष्ट 7.3.1, App.-29; सुरक्षा निर्देश A-2। पृष्ठ संख्याएँ मुद्रित हैं। उदाहरण और निदान क्रम इन परिभाषाओं पर आधारित संपादकीय विश्लेषण हैं, निर्माता के मरम्मत मामले नहीं। निष्कर्ष सीधे MR-J4-B, MR-J5, लीनियर मोटर या पूरी तरह क्लोज्ड-लूप लोड-साइड गिनती पर लागू न करें।