MR-J4-A: số xung lệnh và phản hồi khác nhau, hãy kiểm tra tỷ số truyền điện tử và màn hình năm chữ số

Khi số xung lệnh tích lũy P và số xung phản hồi tích lũy C trên MR-J4-A không bằng nhau, có thể kết luận mất xung hoặc hỏng encoder không? Trước hết phải xác định vị trí lấy số đếm và thang đo. Bài viết dựa trên Mitsubishi Electric SH(NA)030107ENG-V (tháng 11/2025), giới hạn ở MR-J4-_A_(-RJ) từ 100 W trở lên, động cơ servo quay và điều khiển vị trí vòng bán kín. Nội dung phân tích bản ghi sẵn có được thu thập an toàn, không yêu cầu phát lệnh chuyển động mới.

1. Bốn giá trị hiển thị trả lời những câu hỏi khác nhau

Ký hiệu	Định nghĩa và đơn vị	Giới hạn cần nhớ
P	Xung lệnh tích lũy, pulse	Đếm lệnh vị trí đầu vào, chưa nhân tỷ số truyền điện tử CMX/CDV
C	Xung phản hồi tích lũy, pulse	Đếm phản hồi encoder động cơ; không mặc định cùng thang đo với P
E	Xung sai lệch, pulse	Giá trị bộ đếm sai lệch, hiển thị theo đơn vị xung encoder
n	Tần số xung lệnh, kpulse/s	Tần số đầu vào trước bộ truyền điện tử, không phải trực tiếp tốc độ động cơ

Các định nghĩa nằm ở §4.5.3 (4-27). P thể hiện tổng lệnh đầu vào, n thể hiện tần số, C thể hiện phản hồi encoder và E thể hiện sai lệch bám bên trong. Hai số cùng mang đơn vị pulse chưa chắc có thể trừ trực tiếp; đặc biệt không được coi P−C là E thực tế.

2. Chỉ đọc PA06 và PA07 là chưa đủ

§5.2.1 (5-16) định nghĩa PA06 là tử số CMX và PA07 là mẫu số CDV của bộ truyền điện tử. Cùng trang đó, lựa chọn trong PA21 gồm: 0 là bộ truyền điện tử thông thường, 1 dùng số xung lệnh đầu vào trên mỗi vòng, 2 và 3 là các chế độ tương thích khác nhau. Các số này là chữ số hệ thập lục phân ngoài cùng bên trái của PA21, không phải toàn bộ giá trị tham số. Chú thích trên trang này nêu rõ chế độ 3 (tương thích J2S) chỉ áp dụng cho bộ khuếch đại có phiên bản phần mềm B3 trở lên; vẫn phải kiểm tra khả năng áp dụng theo model đầy đủ và phiên bản phần mềm thực tế. Vì vậy PA06=4 và PA07=1 chưa đủ chứng minh tỷ số có hiệu lực là 4.

Cũng phải kiểm tra tử số được chọn tại thời điểm ghi. Theo §3.6.1(4) (3-43), CM2/CM1 bằng 0/0 chọn PA06, 0/1 chọn PC32, 1/0 chọn PC33 và 1/1 chọn PC34. Tài liệu nêu tử số thay đổi ngay khi tín hiệu lựa chọn đổi trạng thái. Với máy dùng chức năng này, hãy lưu trạng thái CM1/CM2 cùng tham số tương ứng tại thời điểm ghi, không chỉ chép PA06 sau sửa chữa. Không chuyển các tín hiệu này hoặc đổi tỷ số chỉ để hai số hiển thị bằng nhau.

3. Ví dụ có điều kiện rõ ràng

Đây là ví dụ giảng giải, không phải ca sửa chữa hay kết quả thử nghiệm. Giả sử đã xác nhận PA21 dùng bộ truyền điện tử thông thường, CM1/CM2 đều tắt, PA06=4 và PA07=1. Trong khoảng quan sát không đổi tỷ số, không xóa bộ đếm, không đảo chiều và không mất chữ số cao trên màn hình; hai bản ghi có cùng thời điểm bắt đầu và kết thúc.

Nếu P tăng 2000 xung đầu vào, lượng tăng lệnh sau bộ truyền là 2000×4÷1=8000 đơn vị xung encoder. Nếu C cũng tăng 8000, không được từ hai lượng tăng thô khác nhau mà kết luận “động cơ đi thừa 6000 xung”. Tuy nhiên, lượng tăng khớp nhau cũng không chứng minh toàn bộ chuyển động không có sai lệch bám. Muốn biết sai lệch giữa chừng cần E và bản ghi vận hành cùng cơ sở thời gian; hai tổng ở đầu và cuối không tái dựng được cả quá trình.

Ngay cả sau khi quy đổi tỷ số, hiệu của các giá trị tích lũy bất kỳ vẫn không phải E. Hai màn hình có thể có mốc xóa khác nhau, còn chuyển trang thủ công không phải lấy mẫu đồng bộ. Trong biên bản, phân biệt “đã so sánh lượng tăng cùng khoảng thời gian” với “đã có bản ghi sai lệch đồng bộ”.

4. Năm chữ số che khuất phần cao; các chấm sáng cũng có ý nghĩa

§4.5.3 nêu P, C và E có thể đếm vượt ±99999, nhưng màn hình chỉ hiện năm chữ số thấp. Giá trị bỗng nhỏ đi không chứng minh bộ đếm đã bị xóa và cũng không cho biết toàn bộ hành trình. Ví dụ tổng dương 99990 tăng 20 thành 100010, phần thấp hiện 00010. Phép tính 10−99990 sẽ nhầm lượng tăng dương 20 thành một thay đổi âm rất lớn. Đây chỉ là ví dụ số học của quy tắc hiển thị. Với hai ảnh và không biết chuyển động ở giữa, không thể xác định đã vượt ranh giới năm chữ số bao nhiêu lần.

Tài liệu dùng các chấm thập phân sáng ở bốn chữ số cao để biểu thị C âm, đếm theo chiều ngược của P và xung chiều ngược của E. Ảnh bàn giao cần giữ đầy đủ các đoạn LED và chấm sáng, không chỉ chép năm chữ số. Không tùy ý hiểu các chấm chỉ thị này như dấu thập phân thông thường.

Xóa số đếm cũng có thể làm mất bằng chứng. Tài liệu cho biết SET có thể đưa giá trị hiển thị P và C về 0; §4.5.3 cũng dùng SET để mở dữ liệu đã chọn, nên chức năng nút phụ thuộc màn hình hiện tại. Bài viết không cung cấp trình tự bấm nút. Hãy xác nhận trạng thái giao diện trước khi đọc và không xóa bản ghi gốc để “dễ so sánh”. Nếu đã xóa trong lúc ghi, phải nêu bộ đếm nào và thời điểm nào; các giá trị trước và sau không thể coi là chuỗi liên tục có chung mốc.

5. Kết luận bảo trì cần có giới hạn

• P và C có tỷ lệ khác nhau: kiểm tra PA21, tử số đang có hiệu lực và PA07 trước khi so lượng tăng trong cùng khoảng thời gian. Chênh lệch tỷ lệ không đủ để quyết định thay encoder.
• P hoặc C đột ngột nhỏ đi: phân biệt năm chữ số thấp, dấu và sự kiện xóa đã ghi nhận. Thiếu bằng chứng thì ghi “chưa rõ chữ số cao hoặc mốc đếm”, không khẳng định đảo chiều.
• P thay đổi nhưng C có vẻ đứng yên: trước hết xem xét thời điểm quan sát khác nhau và chữ số cao không hiển thị, rồi kiểm tra bằng E, trạng thái vận hành và báo động sẵn có. Một số đếm không xác định được hỏng ở bộ khuếch đại, bộ điều khiển hay cơ khí.
• E vẫn bất thường: giữ giá trị gốc, dấu, giai đoạn vận hành và báo động đầy đủ. Không đổi tỷ số, xóa số đếm hoặc reset thiết bị để loại bỏ khác biệt trong bằng chứng.

Hồ sơ bàn giao nên có đầy đủ model bộ khuếch đại và động cơ, phiên bản phần mềm, chế độ điều khiển, giá trị có hiệu lực PA21/PA06/PA07 và PC32–PC34 liên quan, trạng thái CM1/CM2 khi dùng chuyển tử số, bản ghi P/C/E/n gốc có thời gian, các lần xóa bộ đếm, lần vượt giới hạn hiển thị đã biết và giai đoạn chuyển động. Thiếu tỷ số hoặc mốc thì ghi rõ không thể so sánh định lượng. Các số đếm này cũng không chứng minh bàn máy định vị chính xác: phản hồi động cơ của vòng bán kín không phải phép đo độc lập phía tải.

Giới hạn an toàn: chỉ dùng bản ghi có sẵn và thông tin có thể đọc an toàn theo quy trình được phê duyệt tại hiện trường. Không hướng dẫn chạy thử, đấu dây khi có điện, ghi tham số hoặc bỏ qua bảo vệ. P, C, E bằng 0 không chứng minh mạch lực đã cách ly hoặc năng lượng cơ đã giải phóng. Nhân viên có chuyên môn phải cách ly bảo trì theo quy trình máy và hướng dẫn an toàn của tài liệu.

Nguồn: Hướng dẫn bộ khuếch đại servo MR-J4-_A_(-RJ)/MR-J4-03A6(-RJ), SH(NA)030107ENG-V (tháng 11/2025, bản gốc tiếng Anh): §4.5.3, 4-23 và 4-27; §5.2.1, PA06/PA07, 5-16; §3.6.1(4), 3-43; §5.2.3, PC32–PC34, 5-50; phụ lục 7.3.1, App.-29; hướng dẫn an toàn A-2. Đây là số trang in. Ví dụ và hướng chẩn đoán là phân tích biên tập dựa trên định nghĩa, không phải ca sửa chữa của hãng. Không áp dụng trực tiếp kết luận cho MR-J4-B, MR-J5, động cơ tuyến tính hoặc số đếm phía tải của vòng kín hoàn toàn.