Высокоскоростной позиционный переключатель FANUC с учётом направления: разные выходы при одной координате
По функции 30i/31i/32i-B сопоставлены проверка диапазона и событие прохождения точки в заданном направлении. Прослеживание состояния на прямом и обратном пути показывает, почему одной текущей координаты недостаточно для определения выхода.
Содержание
Если ось дважды остановилась в одной позиции, но выход позиционного переключателя один раз равен 0, а другой — 1, это не обязательно означает нестабильность определения координаты. У высокоскоростного переключателя, срабатывающего по направлению, выход зависит и от ранее пройденной точки срабатывания.
Проверка диапазона и фиксация события прохождения — разные механизмы
Описание FANUC 30i/31i/32i-B B-64482EN/03, §1.48–1.50, страница 68 (общедоступная копия оригинального руководства) различает обычный позиционный переключатель и высокоскоростной переключатель с учётом направления. Второй отслеживает координату и направление: прохождение одной координаты в заданном направлении устанавливает 1, другой в заданном направлении — 0. Требуются соответствующие функции высокоскоростного позиционного переключателя и учёта направления; по одному слову «высокоскоростной» нельзя определить логику.
Авторская событийная модель: обе точки действуют при положительном движении
Пусть прохождение X=40 mm в положительном направлении устанавливает 1, а X=80 mm в положительном направлении — 0; начальный выход равен 0. Ниже учитываются только эти два события, без сброса, смены режима и других вмешательств в состояние:
| Движение | Событие с заданным направлением | Выход после движения |
|---|---|---|
| 0→30 mm | Нет | 0 |
| 30→50 mm | Прохождение 40 в положительном направлении | 1 |
| 50→30 mm | Обратное прохождение 40 не соответствует заданному событию | По-прежнему 1 |
| 30→90 mm | Положительное прохождение сначала 40, затем 80 | В конце 0 |
При первом прибытии в 30 выход равен 0, при втором прибытии в 30 — 1. Обе координаты верны. Различие связано с тем, было ли ранее событие установки 1 и произошло ли после него событие установки 0.
Почему это нельзя свести к значению 1 между 40 и 80
При независимой от направления проверке интервала X=30 находится снаружи, и оба раза получилось бы 0. Но в событийной модели после обратного прохождения 40 не произошло подходящего события сброса, поэтому сохраняется 1. Смешение этих механизмов и порождает ошибочное недоумение: позиция уже пройдена, а сигнал ещё присутствует.
Поэтому один снимок координат не позволяет подтвердить состояние такого сигнала. Нужно как минимум восстановить предыдущее событие установки, событие сброса и направления движения между ними в одной истории траектории. Также различают выход ЧПУ и значение после обработки последующей логикой PMC.
Высокая скорость не означает нулевую задержку или функцию безопасности
Высокоскоростная функция меняет возможности контроля и вывода, но не делает внешнюю выборку, обработку PMC и действие исполнительного механизма мгновенными. Таблица описывает только логическую последовательность без предположений о периоде выборки или величине задержки. Для анализа разницы между позицией срабатывания и внешним действием нужны отдельные сведения об интерфейсе и временных характеристиках.
Одно название также не позволяет считать такой переключатель сертифицированным защитным сигналом для персонала. Здесь нет инструкций принудительного задания сигналов или изменения параметров. Другие материалы о контроле — в разделе OPTION.