Опциональное управление поворотной осью FANUC: как знак абсолютной команды задаёт направление
Для опционального управления поворотной осью 30i/31i/32i-B разделены направление вращения и конечная координата. Четыре команды из 350° показывают, как знак меняет пройденную дугу, не меняя абсолютной величины конечной координаты.
Содержание
Увидев C−20.0 в абсолютной команде, нельзя сразу считать целью круговую координату 340°. При определённой функции управления поворотной осью минус может задавать направление, а 20 — абсолютную величину координаты конечной точки. Эти части выполняют разные задачи.
Сначала установите, придан ли знаку смысл направления
Описание FANUC 30i/31i/32i-B B-64482EN/03, §1.47, страница 68 (общедоступная копия оригинального руководства) определяет это управление для абсолютных команд: знак командного значения задаёт направление, модуль — целевую позицию. Требуется действующий roll-over поворотной оси и соответствующая конфигурация функции. Один лишь roll-over не доказывает, что станок использует именно такое толкование знака.
Четыре авторских примера углов
Пусть полный оборот равен 360°, текущая позиция C=350°, а указанное правило направления действует. Сначала рассматриваем геометрию окружности без реальных ограничений хода оси. Каждая строка независимо начинается из одной и той же позиции 350°:
| Значение абсолютной команды | Заданное направление | Конечная точка | Перемещение в этом направлении |
|---|---|---|---|
| +20.0 | Положительное | 20° | +30° |
| −20.0 | Отрицательное | 20° | −330° |
| +340.0 | Положительное | 340° | +350° |
| −340.0 | Отрицательное | 340° | −10° |
В первых двух строках конечная точка совпадает, но пройденные дуги различны; для последних двух верно то же. Минус не означает выбор кратчайшего пути, а плюс — прибавление указанного числа градусов. Например, +20.0 означает положительное движение из 350° через ноль до 20°, всего на 30°.
Отличие от математической координаты отрицательного угла
Как обычная позиция на окружности −20° эквивалентна 340°. Здесь же запись разделяется на отрицательное направление и конечную точку 20°. Поэтому одинаковый текст при двух толкованиях может давать даже разные целевые позиции. Это математическое сравнение не утверждает, что все станки без данной функции обязательно используют определённый способ выбора пути.
Сравнения конечных координат недостаточно: в первых двух строках после движения отображается 20°, но это не доказывает совпадение пространства, пройденного в пути. Допустимы ли направление и угол для приспособлений, инструмента, коммуникаций и механизма, определяют по реальной конструкции. Короткий путь через ноль и почти полный оборот не взаимозаменяемы.
При переносе программы проверяйте конечную точку вместе с направлением
При проверке вывода постпроцессора отдельно выписывают знак команды, модуль конечной координаты и угловое перемещение в заданном направлении. Если исходная программа выражает направление посредством этой функции, сохранение того же текста C на другой конфигурации не гарантирует одинакового поведения. Здесь нет параметров включения и не рассматриваются особые случаи, например добавление полного оборота при совпадении начала и конца. Другие материалы о поворотных осях — в разделе OPTION.