FANUC G16: vì sao giữ nguyên bán kính nhưng đổi góc vẫn có thể tạo chuyển động thẳng?

Viết hai điểm trên cùng một đường tròn dưới dạng “cùng bán kính, khác góc” không có nghĩa dao nhất thiết đi theo đường tròn. Cần tách cách biểu diễn điểm cuối khỏi phương pháp nội suy giữa hai điểm; nếu không, chương trình định vị lỗ bu lông có thể bị hiểu nhầm thành chương trình cắt theo đường tròn.

G16 thay đổi cách biểu diễn tọa độ điểm cuối

Sổ tay trung tâm gia công 0i-D／0i Mate-D B-64304EN-2/01, §4.1, trang 25–27 (bản sao công khai của tài liệu gốc nhà sản xuất) quy định G16 biểu diễn điểm cuối bằng bán kính và góc, còn G15 hủy chế độ; trong mặt phẳng G17, địa chỉ X là bán kính và địa chỉ Y là góc. Phân tích dưới đây chỉ xét G90, gốc tọa độ cực trùng gốc phôi, đầu vào milimét, không có tọa độ cục bộ, phép quay, tỷ lệ hay bù dao.

Đối với cùng dòng điều khiển, B-64304EN/02, §4.2, trang 35 định nghĩa G01 là nội suy tuyến tính. Vì vậy, dùng tọa độ cực để nhập điểm cuối không biến đường đi G01 thành cung tròn quay quanh cực.

Ví dụ 90° cho thấy ngay sự khác biệt

Mô hình tự xây dựng: điểm đầu có bán kính 40 mm, góc 0°; điểm cuối có bán kính 40 mm, góc 90°. Đổi sang tọa độ Descartes được (40,0) và (0,40), vì x=r cosθ, y=r sinθ.

Đối tượng hình học	Phép tính	Kết quả
Chiều dài dây cung thẳng giữa hai điểm cuối	√(40²+40²)	56.569 mm
Một phần tư đường tròn bán kính 40	40π/2	62.832 mm
Khoảng cách từ trung điểm đoạn thẳng đến cực	√(20²+20²)	28.284 mm

Hai điểm cuối đều nằm trên đường tròn bán kính 40, nhưng giữa đoạn thẳng lại đi vào vị trí có bán kính 28.284. Đây là khác biệt của chính đường đi, không phải sai số làm tròn thập phân. Muốn mô tả cung tròn trong G16 vẫn cần định nghĩa nội suy tương ứng; trang 27 của sổ tay được dẫn còn yêu cầu chỉ định bán kính cung bằng R trong chế độ này.

Vì sao không thể dùng G16 và G12.1 thay thế nhau

Để đối chiếu giữa các dòng điều khiển, B-64604EN-1/01 cho máy tiện 0i-F, §3.1, trang 16–17 mô tả G12.1 nhận tọa độ Descartes trên mặt phẳng nội suy, rồi chuyển thành chuyển động của trục tuyến tính và trục quay. Nhiệm vụ này khác với G16, vốn nhập điểm cuối bằng bán kính và góc; bài viết không suy ra rằng hai chức năng có thể thay thế nhau trên cùng một máy.

Nên kiểm tra lớp thông tin nào trước trong chương trình đường tròn?

Trước hết đổi hai điểm cuối liền kề sang tọa độ XY, sau đó xác nhận phương pháp nội suy của khối, cuối cùng kiểm tra tổ hợp trục thực tế và cấu hình chức năng. Nếu chỉ tính vị trí các lỗ phân bố, điểm cuối chính xác là điều quan trọng; nếu cắt dọc đường tròn, chỉ đúng điểm cuối còn chưa đủ. Vấn đề tốc độ khi G12.1 tiến gần tâm quay được trình bày trong chuyên đề nội suy tọa độ cực.