三菱M800／M80伺服监视：Droop与三种最大电流为什么不能直接对比

同一轴的Load current很低，Max current 1却很高，是否说明伺服电流反馈失真？未必。这两个字段不仅统计时段不同，连所代表的量也不同。先解释监视值的定义，再讨论故障，比把所有百分数当成同一时刻的负载更可靠。

适用范围：伺服单元，不是主轴单元

本文依据三菱M800／M80／E80维护手册IB-1501273-L，L版，第4.7.1节，印刷页100–101。该节的画面路径为Diagn → Drv mon → Servo unit，面向NC轴及PLC轴。其他系列、M800V／M80V、主轴单元和机床厂定制画面须另核对。本篇解释已有记录，不要求运动机床或修改任何参数。

同一页上实际有三类信息

画面项目	手册定义与比较边界
Droop (i)	实际机械位置相对指令位置的偏差；显示单位遵循#1003 iunit。它不是电流百分数，也不能直接当成工件尺寸误差。
Speed / Feedrate	分别为电机实际转速和机械侧进给速度。直线电机的Speed使用mm/s，不能一律按r/min解释。
Load current (%)	电机电流反馈值，以连续堵转电流为基准表达。
Max current 1 (%)	上电后采样得到的电流指令峰值的绝对值，以同一连续堵转电流为基准。
Max current 2 (%)	最近2秒内电流指令峰值的绝对值，基准同上。
Max current 3 (%)	最近2秒内电流反馈峰值的绝对值，基准同上。

所以Max current 1与2的关键区别是时间窗口；2与3的关键区别是指令与反馈。峰值采用绝对值，已不能凭其正负判断运动方向。各百分数也不等于驱动器额定功率的使用百分比。

Droop变大，不等于已经找到故障

手册说明Droop与指令速度成比例，并给出位置环增益Gain的关系：进给速度（mm/s）除以跟随滞后误差（mm）。因此，比较两份不同速度下的记录时，不能仅因Droop更大就宣告电机或编码器损坏。必须同时核对速度、轴、单位和运行阶段。

这一关系不是现场整定公式。加速、减速和稳定进给的记录不能无条件混算，也不要对停机时接近零的读数强行求比值。本文不从屏幕反推推荐增益，不把“偏差随速度变化”当作所有异常都正常的证明。

一个只解释记录的例子

以下为假设数据，不是实测：停机记录中Load current为10%，Max current 1为160%，Max current 2为25%，Max current 3为24%。这些值本身并不矛盾。160%属于上电以来的指令峰值，不能说当前反馈电流仍为160%；25%和24%属于最近2秒的不同信号峰值，不能用二者相减得到某一瞬间的电流跟随误差，因为峰值未必发生在同一时刻。

同理，不能仅凭160%断定已经过载。该节另列Overload为监视电机与驱动器过载的数据；Regen load用于接电阻再生电源时的电阻过载状态。它们不能与Max current互换。本文不给出统一报警阈值或允许持续时间。

如何把比较变成有效证据

在已有记录上标明轴名、系统型号、驱动器与电机型号、单位和运行阶段。不同电机的同一百分数不代表相同安培数。
区分是否属于同一次上电，并记录截图时间。若上电时段不同，Max current 1的观察历史也不同；不要为了获得“干净峰值”而重新上电。
把Load current、三种Max current及Droop分别列项，保留当时已有的速度与报警资料。不同时间截图不能拼成同时采样的波形。
在条件可比的历史记录中，若电流或偏差变化仍无法解释，把整组资料交给负责人员继续判断。单张画面既不能隔离机械阻力、控制指令与反馈问题，也不能直接判定应换哪个部件。

停止条件与资料

以上比较流程是编辑整理的只读方法。出现异常运动、异响或相关报警时，按机床厂程序安全停机，不通过提高增益、放宽偏差限值、解除保护或带电测量来验证本文。需要波形采集或试运行时，应另有合格人员制定的安全方案。

资料依据：三菱M800/M80/E80系列维护手册，IB-1501273-L，L版，§4.7.1，印刷页100–101。定义来自原厂手册；假设数字与证据比较方法为编辑说明，未进行机床试验。