Монитор сервопривода Mitsubishi M800/M80: почему нельзя напрямую сравнивать Droop и три максимума тока
По IB-1501273-L разбираем ошибку слежения, обратную связь по току и пики команды. Интервалы «после включения» и «последние 2 секунды» важны для диагностики: одного процента недостаточно для замены привода.
Содержание
Если у одной оси Load current мал, а Max current 1 велик, неисправна ли обратная связь по току? Не обязательно. Эти поля различаются и интервалом наблюдения, и видом сигнала. Сначала нужно понять определения, а не считать все проценты нагрузкой в один момент.
Область применения: сервоблок, не шпиндель
Основа статьи — руководство по обслуживанию Mitsubishi M800/M80/E80, IB-1501273-L, редакция L, §4.7.1, печатные страницы 100–101. Путь к экрану: Diagn → Drv mon → Servo unit; раздел охватывает оси NC и PLC. Другие серии, M800V/M80V, шпиндельные блоки и экраны изготовителя станка требуют отдельной проверки. Рассматриваются существующие записи, без перемещения станка и изменения параметров.
Три вида данных на одном экране
| Поле экрана | Определение и ограничения сравнения |
|---|---|
| Droop (i) | Отклонение фактического положения механизма от заданного; единица отображения определяется #1003 iunit. Это не процент тока и не прямое измерение погрешности размера детали. |
| Speed / Feedrate | Фактическая скорость двигателя и подача на стороне механизма соответственно. Для линейного двигателя Speed отображается в mm/s, а не r/min. |
| Load current (%) | Обратная связь по току двигателя относительно длительно допустимого тока при неподвижном роторе. |
| Max current 1 (%) | Абсолютное значение пика команды тока, зарегистрированного после включения питания, относительно того же базового тока. |
| Max current 2 (%) | Абсолютное значение пика команды тока за последние 2 секунды; та же база. |
| Max current 3 (%) | Абсолютное значение пика обратной связи по току за последние 2 секунды; та же база. |
Главное различие Max current 1 и 2 — интервал наблюдения, а 2 и 3 — команда и обратная связь. Абсолютные пики не сохраняют знак, по которому можно определить направление движения. Эти проценты также не означают долю номинальной мощности привода.
Рост Droop еще не указывает на неисправный узел
Руководство указывает пропорциональность Droop заданной скорости и приводит соотношение для коэффициента усиления контура положения Gain: подача (mm/s), деленная на ошибку отставания (mm). Поэтому большее Droop при другой скорости само по себе не доказывает неисправность двигателя или энкодера. Нужно сопоставить скорость, ось, единицы и фазу работы.
Это соотношение не является инструкцией по настройке. Нельзя без оговорок смешивать записи разгона, торможения и установившейся подачи или вычислять отношение почти нулевых показаний остановленного станка. Здесь не выводятся рекомендуемые коэффициенты усиления и не утверждается, что любое отклонение, меняющееся со скоростью, нормально.
Пример интерпретации записей
Данные условные, не измеренные: при остановке записаны Load current 10%, Max current 1 160%, Max current 2 25% и Max current 3 24%. Противоречия нет. Значение 160% — пик команды после включения, а не доказательство того, что текущая обратная связь остается на 160%. Значения 25% и 24% — пики разных сигналов за последние 2 секунды. Их разность не дает мгновенную ошибку слежения по току: пики могли возникнуть в разное время.
Также 160% само по себе не доказывает перегрузку. В том же разделе Overload отдельно определяется как данные контроля перегрузки двигателя и привода, а Regen load — как контроль перегрузки резистора при подключении источника питания с резистивной рекуперацией. Эти поля не взаимозаменяемы с Max current. Общий порог аварии или допустимая длительность здесь не задаются.
Как получить полезное сравнение
- Укажите в существующих записях ось, модели ЧПУ, привода и двигателя, единицы и фазу работы. Одинаковые проценты у разных двигателей не означают одинаковые амперы.
- Установите, относятся ли записи к одному периоду после включения, и отметьте время снимков. При разных периодах история Max current 1 различается. Не выключайте и не включайте питание только для получения нового пика.
- Разделяйте Load current, все три Max current и Droop; сохраняйте имеющиеся данные скорости и аварий. Снимки в разные моменты не образуют синхронно записанную осциллограмму.
- Если изменения в сопоставимых исторических записях остаются необъясненными, передайте полный набор ответственному специалисту. Один экран не позволяет разграничить механическое сопротивление, проблемы команды и обратной связи или выбрать узел для замены.
Условия остановки и источник
Описанный способ сравнения — редакционная методика анализа без вмешательства. При ненормальном движении, шуме или соответствующих авариях безопасно остановите станок по процедуре изготовителя. Не проверяйте статью повышением усиления, расширением пределов ошибки, отключением защиты или измерениями под напряжением. Сбор осциллограмм и пробные движения требуют отдельного безопасного плана квалифицированных специалистов.
Источник: Руководство по обслуживанию Mitsubishi M800/M80/E80, IB-1501273-L, редакция L, §4.7.1, печатные страницы 100–101. Определения взяты из руководства изготовителя; условные числа и метод сравнения — редакционные пояснения. Испытания на станке не проводились.