Динамическое смещение приспособления FANUC G54.2: почему ошибка центра поворотного стола проявляется с изменением угла
Определение динамического смещения в 16i/18i-MB используется для плоской модели одного стола. Расчёт начала эксцентрично закреплённой заготовки при 90° объясняет, почему правильная настройка при опорном угле не исключает ошибки после поворота.
Содержание
Эксцентрично закреплённая заготовка может быть правильно выставлена при нулевом угле стола, но после поворота на 90° появляется иное отклонение положения. Его нельзя свести к необходимости ещё раз изменить G54: начало координат определяется центром стола и вращающимся вместе со столом вектором эксцентриситета.
В этой редакции G54.2 изменяет вектор смещения приспособления
Руководство оператора FANUC 16i/18i-MB B-63534EN/02, §14.14, страницы 384–385 (общедоступное зеркало оригинального руководства) поясняет, что система вычисляет текущее смещение по опорному смещению приспособления, опорному углу и углу стола, затем прибавляет его к смещению начала заготовки. Для связанной поворотной оси вектор рассчитывается по углу в конце кадра. Функция должна присутствовать на станке, а поворотная ось должна быть правильно связана с линейными осями плоскости вращения.
Отделите положение центра от эксцентриситета
Авторская модель XY с одним столом C: при взгляде со стороны +Z положительный угол направлен против часовой стрелки. Опорный угол 0°, центр стола W=(500,300) mm, вектор от центра к началу заготовки f₀=(30,40) mm, других преобразований нет. Если R(θ) — плоский поворот, начало заготовки O(θ)=W+R(θ)f₀.
| Угол C | Повёрнутый вектор эксцентриситета, mm | Начало заготовки, mm |
|---|---|---|
| 0° | (30,40) | (530,340) |
| 90° | (−40,30) | (460,330) |
| 180° | (−30,−40) | (470,260) |
Если при 90° оставить начало нулевого угла (530,340), отличие от правильного составит (70,10) mm, расстояние около 70.711 mm. В таблице вычисляются только начала; путь поворотной и линейных осей между строками не задаётся.
Почему правильное совпадение при нулевом угле не доказывает правильность центра
Продолжим идеальный анализ ошибки. Пусть используемый центр W′ отличается от истинного на e=(0.10,0) mm, а для совмещения того же начала заготовки при нулевом угле опорный эксцентриситет задан как f₀′=f₀−e. При нулевом угле результат полностью совпадает, но ошибка начала при произвольном угле становится ΔO=e−R(θ)e.
Тогда при 0° ошибка (0,0), при 90° — (0.10,−0.10) mm с модулем около 0.1414 mm, при 180° — (0.20,0) mm. Одно измерение при опорном угле скрывает ошибку центра в опорном векторе; после поворота взаимная компенсация нарушается. Это авторская модель твёрдого тела, а не единственный диагноз реальной погрешности станка.
Проверяйте одну и ту же базу при разных углах
Сопоставляйте повторяемые измерения одной базы при разных углах с ожидаемым изменением вектора. Проверка только при нулевом угле не отличает правильный центр от временной компенсации двух ошибок. Положительные направления осей, опорный угол и плоскость вращения также должны быть согласованы.
На странице 389 этой редакции отдельно указано, что изменение вектора смещения может вызывать движение. Поэтому координатные вычисления нельзя считать траекторией включения или выключения G54.2 либо приравнивать к непрерывному управлению вершиной инструмента TCP. Статья не задаёт значений для записи параметров центра; различия связанных функций — в разделе OPTION.