Однонаправленное позиционирование FANUC G60: почему перед конечной X100 траектория может пройти через X95
Промежуточная остановка в однонаправленном позиционировании 0i-F объясняет сохранение направления конечного подхода G60. Одномерный расчёт показывает дополнительный ход, недостаточность границ по конечным точкам и различие однократной и модальной конфигурации.
Содержание
При проверке позиционирования одни начальная и конечная точки могут скрыть промежуточное движение G60. Задача однонаправленного позиционирования — сохранять направление окончательного подхода. Поэтому при движении к одному месту с разных сторон промежуточные действия могут различаться.
Цель управления — направление окончательного подхода
Руководство обрабатывающего центра 0i-F B-64604EN-2/01, §3.1, страницы 16–18 (общедоступное зеркало оригинального руководства) определяет перебег и направление G60 через конфигурацию, связанную с 5440. Даже при совпадении начального направления с заданным перед конечной точкой выполняется временная остановка. Здесь рассматривается одна линейная ось, без значений для записи параметра и без правил его знака.
Пересчёт пути при известном направлении
Пусть цель X=100 mm, а подтверждённая конфигурация задаёт последние 5 mm подхода по +X. Соответствующая промежуточная позиция X=95 mm. Это модель с уже принятой механической ориентацией, а не утверждение, что положительный параметр на каждом станке создаёт такое направление.
| Начальная позиция | Последовательность позиций модели | Полный путь |
|---|---|---|
| X=20 | 20→95→100 | 75+5=80 mm |
| X=120 | 120→95→100 | 25+5=30 mm |
Прямой путь от 120 к 100 составляет лишь 20 mm. Во второй строке добавляются 10 mm: сначала проход за цель на 5 mm, затем возврат на 5 mm. Проход за цель здесь понимается относительно исходного движения от 120 к 100; окончательный подход всегда направлен по +X.
Почему конечной точки недостаточно
Обе программные конечные точки второй строки находятся в [100,120], но модель траектории достигает 95. Если около X=97 есть препятствие или граница, нахождение концов в допустимой области не доказывает проходимость всего пути. Для нескольких осей также нужно определить тип интерполяции позиционирования. Пример не предполагает, что промежуточный путь в двух или трёх измерениях обязательно прямой.
Поэтому G60 нельзя считать универсальным исправлением механического люфта: функция ограничивает способ подхода, а фактические ошибки всё ещё нужно различать измерением. При проверке записывайте полное изменение положения и повторяемость конечной точки при подходе с двух сторон, а не одно конечное показание.
При переносе программы проверьте модальность
Та же глава задаёт выбор однократной или модальной формы G60 группы 01 через 5431#0 MDL. Сравнение только строки с G60 упускает возможное влияние на последующие кадры. Для оси с нулевым перебегом или нулевым заданным перемещением однонаправленное позиционирование также не выполняется. Эти границы нужно сопоставить с конфигурацией; отсутствие обхода в одном случае не доказывает отказ функции.
Здесь рассматриваются базовое поведение и конфигурация позиционирования. Размещение в разделе OPTION не означает обязательной отдельной покупки функции для каждой модели.