Межканальное наложение движений FANUC: почему фактическая скорость ведомой оси выше её собственной подачи
Для двухканального управления T-серии соответствующего поколения знаковые скорости и приращения показывают две составляющие движения ведомой оси. Различаются предел суммарной скорости, переключение на границе кадра и защита обычной синхронизации.
Содержание
При двухканальной обработке подача в программе ведомой оси описывает лишь одну составляющую движения. После включения межканального наложения добавляется перемещение другой оси подачи; проверка одного канала может упустить реальную скорость и ход оси.
Наложение не сводится к следованию за ведущей осью
Статья основана на руководстве подключения FANUC B-63003EN-1/02, §1.9.4, страницы 127–129 (общедоступное зеркало оригинального руководства) и ограничена его двухканальным контекстом T-серии с конфигурациями поколения 16i/18i-A. При наложении ведомая ось принимает собственную команду движения и добавляет движение ведущей. Здесь ведущая — ось подачи, движение которой накладывается, а не вращающийся шпиндель с командой S.
Постройте связь через приращения
Авторская модель ограничена двумя параллельными линейными осями с согласованными единицами, масштабом и положительным направлением; наложение однонаправленное, начальный момент t₀. Пусть приращение ведущей оси Δm, а собственная программа ведомой создаёт Δs. Тогда итоговое командное приращение ведомой Δz=Δm+Δs. Складываются приращения за один временной интервал, а не показания двух абсолютных координат.
На участке установившихся скоростей обеих составляющих также выполняется v_z=v_m+v_s:
| Скорость ведущей оси | Собственная скорость ведомой | Скорость ведомой после наложения |
|---|---|---|
| +2400 mm/min | +900 mm/min | +3300 mm/min |
| +2400 mm/min | −900 mm/min | +1500 mm/min |
| +2400 mm/min | −2400 mm/min | 0 |
Первая строка за 0.2 секунды даёт составляющие 8 mm и 3 mm, всего 11 mm. Собственная команда ведомой на 3 mm не означает движение физической оси лишь на 3 mm. В третьей строке физическая ось может стоять, но относительно заготовки, движущейся с ведущей осью, сохраняется относительная скорость −2400 mm/min.
Ограничение скорости относится к суммарному результату
При авторском условном механическом пределе 3000 mm/min первая строка уже превышает его. То, что каждый канал отдельно ниже 3000, не доказывает допустимость суммы. Проверяйте знаки, величины и фазы разгона/торможения одновременных составляющих, а не только F каждой программы.
Поэтому руководство предусматривает отдельные скорости и постоянные времени для состояния наложения. Оно также поясняет, что при включении и выключении наложения в автоматическом режиме переключение максимальной скорости резания зависит от границ кадров и буферизации; считать его всегда мгновенным нельзя. Универсальных значений параметров и M-кодов статья не даёт.
Не переносите защитные предположения обычной синхронизации
Тот же раздел прямо указывает: управление наложением не компенсирует и не обнаруживает рассинхронизацию ведущей и ведомой осей. Режим намеренно допускает изменение их относительного перемещения, поэтому модель обычной синхронизации с неизменной разностью положений для приёмки не подходит.
При автономной проверке восстановите ведущую, ведомую и суммарную составляющие на общей шкале времени, затем отдельно сопоставьте ход физической оси, скорость и движение относительно заготовки. Примеры не учитывают ошибку сервопривода и не являются записью реальной работы. Другие технические материалы — в разделе OPTION.