Контроль колебаний скорости шпинделя FANUC: почему превышение процента не всегда вызывает аварию
По правилам 16i/18i/20i/21i-A выбирается большая из фиксированной и процентной полос отклонения. Достижение скорости и истечение времени отдельно запускают контроль, поэтому одинаковое отклонение может оцениваться по-разному.
Содержание
После задания процентного допуска фактическая скорость отклоняется сильнее этого процента, но аварии нет. Помимо разрешения функции, проверьте фиксированную полосу отклонения скорости и момент начала контроля.
Выбирается большая из процентной и фиксированной полос
Руководство подключения FANUC 16i/18i/20i/21i-A B-63003EN-1/02, §9.6, страницы 754–755 (общедоступное зеркало оригинального руководства) определяет допустимое отклонение как Sm=max(Sd,Sr). Sd — фиксированная величина скорости, Sr — заданная скорость Sc, умноженная на допустимый процент. Sc — эффективная команда после умножения скорости S на коэффициент коррекции скорости шпинделя, а не исходное число S без этой коррекции. Критерий аварии выполняется, когда отклонение фактической скорости от Sc превышает Sm. В данной редакции это авария 704 и сигнал SPAL; переносить номер на другие редакции без проверки нельзя.
На малой скорости может преобладать фиксированная величина
Авторский пример порога: Sd=120 r/min, допустимое отношение r=5%. Все приведённые Sc уже учитывают коррекцию скорости; это предположения для расчёта, а не рекомендуемые настройки:
| Sc | Sr=5%×Sc | Sm | Фактическое отклонение 100 r/min |
|---|---|---|---|
| 1000 r/min | 50 r/min | 120 r/min | Больше 5%, но не Sm |
| 4000 r/min | 200 r/min | 200 r/min | Не превышает Sm |
Величины равны при Sc=120/0.05=2400 r/min. Ниже преобладает фиксированная полоса, выше — процентная. Ошибочный выбор меньшей величины предскажет аварию там, где система её не требует.
Контроль начинается при достижении скорости или по времени
Раздел также устанавливает: после изменения команды контроль начинается, когда фактическая скорость вошла в полосу достижения цели либо истекло время p. Это логическое «или», а не обязательное одновременное выполнение обоих условий.
Авторский временной пример: новая цель 2000 r/min, допуск достижения q=3%, полоса 1940–2060 r/min, условное ожидание 2 s. Если в 0.8 s скорость достигла 1950, контроль может начаться без ожидания всех 2 s. Если в 2 s скорость всё ещё лишь 1700, истечение времени тоже запускает контроль. При прежних Sd=120 и r=5% отклонение 300 превышает Sm=120 и выполняет критерий колебания.
Допуск достижения цели не равен аварийному допуску
q определяет начало проверки, r и Sd — допустимое отклонение после её начала. Отождествление q и r смешивает вход в наблюдение с уже возникшей аварией. Нормальный разгон до начала наблюдения нужно отдельно рассматривать от падения скорости после включения контроля.
Это логика обнаружения отклонения скорости. Авария означает её срабатывание, но сама по себе не доказывает перегрев по температурному датчику и не определяет однозначно неисправность двигателя, привода или механическое заклинивание. Сопоставьте момент изменения команды, эффективную опорную и фактическую скорости на одной шкале времени. Способы отключения контроля или расширения порогов здесь не приводятся. Другие материалы — в разделе OPTION.